Notre aventure pendant la coupe

Mercredi 4 mai

7h30 : le matériel à emmener (composants, oscilloscopes, alimentations stabilisées, ordinateurs, outils, tentes... sans oublier le robot !) a été rassemblé pendant la nuit. Nous commençons à charger les voitures.

8h : tout le monde est arrivé, les cinq voitures sont chargées au maximum. Départ de ENST Bretagne, direction la Ferté-Bernard.

12h30 : arrivée à la Ferté.


La mascotte

14h : Nous signalons notre arrivée dès l'ouverture, pour obtenir le numéro de notre stand. Nous avons de la chance : nous sommes dans le gymnase et pas sous les tentes (nous serons dans de meilleures conditions pour travailler !).

15h : nous nous séparons en deux groupes : pendant que les uns préparent le stand (installation du matériel, mise en place des affiches et du stand ENST Bretagne), les autres prennent la direction du camping, afin de tout préparer pour les "nuits" à venir.

17h : nous décidons de passer l'homologation mécanique (conformité du robot au règlement). Celle-ci ne pose pas de problèmes, hormis quelques angles à arrondir. Nous faisons un rapide tour des stands afin de constater l'état d'avancement général : le robot de certains est déjà au point, certains sont encore en train de faire les plans mais globalement, les équipes ne sont pas plus avancées que nous. Nous découvrons également certains robots plus qu'originaux, notamment celui de la "Pupuce Team". Cette équipe participe tous les ans à la Coupe avec un robot, dont le mode de déplacement est toujours très "farfelu". Leur but est de faire un robot qui n'utilise pas de roues comme moyen de déplacement. Le but d'une telle équipe n'est pas de gagner la Coupe, mais plutôt de montrer à tous, les exploits technologiques qu'ils ont réalisé.


Première homologation

18h : nous tentons l'homologation définitive. Nous devons marquer au moins un point (faire tomber au moins une quille adverse). Les nombreux tests concluant effectués avant le départ nous ont mis en confiance : nous allons réussir sans aucun doute. D'autant plus que, nous avons droit à cinq tentatives. Mais nous sommes vite rattrapé par la réalité :

  • La première tentative est un échec : le robot se cogne contre le pont
  • La deuxième tentative (dans la foulée) est aussi un échec : le robot se coince contre le mur.

Nous ne pouvons que constater que notre robot, pourtant prometteur au départ de Brest, ne fonctionne plus. A priori, c'est la géolocalisation qui est en cause. Elle "empêche" le robot de se déplacer convenablement. Tard, ce soir là : nous faisons des tests. Mais leur taux de réussite ne nous satisfait pas toujours. La géolocalisation doit sans cesse être ré-étalonnée. Finalement, alors que la géolocalisation semble enfin bien fonctionner, nous décidons de tenter l'homologation juste avant que les arbitres n'aillent se coucher (vers 3h). Malheureusement, la chance n'est pas avec nous, et nous échouons une nouvelle fois.


Tests pendant la nuit

Bilan de la première journée : 3 tentatives d'homologation, 3 échecs. La géolocalisation est capricieuse et le moral de certains est atteint (la fatigue n'arrangeant rien). Néanmoins, nous ne sommes pas les seuls à rencontrer des problèmes : seules 40 équipes (sur 217 inscrites) sont homologuées, ce qui est très peu.

Jeudi 5 mai

8h : une partie du groupe a travaillé toute la nuit sur le robot. Une fois encore, il ne se comporte pas mal lors de nos tests. Les arbitres sont sur le point de continuer les phases d'homologation, et ce jusqu'à 12h. Nous nous pressons afin de pouvoir passer tôt et d'éventuellement pouvoir retenter l'homologation avant midi. Il faut croire que nous avons bien fait puisque nous échouons une nouvelle fois. La tension est alors à son comble. Nous devons analyser la situation et prendre une décision : doit-on continuer à faire confiance à la géolocalisation, ou doit-on coder le parcours du robot en dur, et ainsi "court-circuiter" cette partie du programme ? La réponse est immédiate et quasi unanime : nous utiliserons la géolocalisation, ne serait ce que dans un intérêt pédagogique ! Selon nous, coder un parcours en dur n'a absolument aucun intérêt, et nous tenions à faire fonctionner la géolocalisation correctement, afin que toutes les heures de travail ne soient pas vaines. Nous décidons alors de persister et d'analyser le problème : pourquoi est ce que notre robot fonctionnait lors des tests et pas lors des homologations ? Les conditions étaient-elles différentes ? C'est alors que nous réalisons que nous avions réalisés nos tests de nuit, sous une tente, alors que les homologations se déroulent à l'intérieur, sous de nombreux projecteurs. La température ambiante aurait-elle une influence sur notre système de localisation ? Toutes ces questions sont restées sans réponse jusqu'à notre dernière tentative.

11H50 : l'arrivée de l'un de notre encadrant, Ronan Keryell, nous redonne un peu de baume au coeur juste avant l'ultime essai. Celui-ci aura lieu, non pas dans le gymnase comme précédemment, mais dans la salle, où auront lieu les phases finales.

Cyrille et Quentin (les deux responsables de projet) posent le robot sur la table et demandent l'autorisation à l'arbitre de faire un dernier test. Ils souhaitent ré-étalonner la géolocalisation dans les bonnes conditions de température. La permission leur est accordée, le test est concluant, la géolocalisation semble prête. La dernière tentative peut alors commencer...

L'arbitre donne le départ, Quentin tire sur la ficelle et le robot démarre. Il se dirige droit sur le pont, le traverse sans problème, puis amorce un virage à droite, sort le bras, avance et fait tomber les trois quilles situées au centre.


Dernière tentative d'homologation

11h55 : Nous retournons au stand, nous sommes homologués ! Et il était temps ! Le stress peut enfin redescendre. Après quelques petits réglages, le robot est prêt pour les premiers matchs, qui commenceront à 14h.


Préparation du robot

14h : tout le monde se tasse dans les gradins, afin d'observer la première série de matchs. Notre adversaire : Strikers a un seul robot. Nous ne connaissons pas encore leur stratégie, puisque nous ne les avons pas encore vu à l'oeuvre.

Le match commence. Le robot adverse tombe vite dans le fossé, alors que le notre s'engage sur le pont. Mais un problème survient lorsque le robot décide de tourner à droite : il bute sur le bord droit du pont. Nous pensons alors que les capteurs que nous avons mis en place permettront au robot de rectifier sa trajectoire. Ce ne sera malheureusement pas le cas. Le robot forcera et longera le pont pour finalement s'immobiliser à quelques centimes de sa sortie. Nous n'obtenons finalement aucun point (c'est un match nul), ce qui nous déçoit, tant la victoire paraissait à notre portée.

16h : fin des matchs et retour au stand.

Bilan de cette deuxième journée riche en émotions : nous sommes aux alentours de la 80ème place : derrière nous, ceux qui ont perdu sans faire tomber de quilles, et devant nous, ceux qui ont gagné leur match ou ceux qui ont perdu mais en faisant tout de même tomber au moins une quille. Il est à noter que certaines équipes ont gagné leur match sans faire tomber de quilles, dans la mesure où leur adversaire a fait tomber ses propres quilles. C'est notamment le cas de nos amis de l'ENIB, qui engrangent ainsi 8 points (alors que leur robot n'a même pas bougé), et une place honorable à l'issue des premiers matchs. Nous faisons le point sur le travail à réaliser avant les prochaines rencontres, qui auront lieu le lendemain : perfectionner les capteurs situés sur la façade du robot (afin de mieux détecter les chocs, avec le pont notamment) tant sur le plan mécanique (agrandissement des surfaces de contacts afin que les capteurs soient actionnés, quel que soit l'angle du robot par rapport à l'obstacle rencontré) que sur le plan informatique (perfectionnement du code, de manière à mieux réagir à chaque sollicitation des capteurs).

Vendredi 6 mai

8h : le travail de la nuit a porté ses fruits. Nous arrivons régulièrement à faire tomber 11 quilles sur les 15 possibles.

10h : début de la deuxième séries de matchs. Notre adversaire est l'équipe Roboquette, dont le robot a une stratégie similaire à la nôtre, à savoir traverser le pont puis percuter les quilles.

Après la traditionnelle phase d'étalonnage de la géolocalisation (tolérée par les arbitres), le match commence. Notre robot se comporte comme prévu, le robot adverse ne semble pas très nerveux, il semble avoir des problèmes pour se déplacer. Nous franchissons le pont et faisons tomber 7 quille. Notre robot s'immobilise alors, coincé entre deux obstacles. Il ne reste que 20 secondes, toutes nos quilles sont encore debout, nous pensons nous diriger vers notre première victoire. Mais le robot adverse, qui n'avait que peu bougé jusqu'alors, accélère soudain et s'apprête à parcourir le terrain dans le sens de la largeur : face à lui, 8 de nos quilles. Alors qu'il ne reste que quelques secondes, le robot s'élance et les fait toutes tomber. Nos adversaires empochent donc les 3 points de la victoire. Nous sommes à la fois déçus d'avoir perdu ainsi à la dernière seconde, mais satisfaits du comportement de notre robot, qui vient tout de même de faire tomber ses premières quilles en match. Nous n'avons que peu d'améliorations à apporter avant les prochains matchs, qui auront lieu en début d'après-midi.


Le robot en action

11h : arrivée de notre deuxième encadrant, Noël Caillère, heureux de constater que nous sommes sur la bonne voie et que nous faisons ainsi progresser le robot. Nous avons déjà gagné une quinzaine de places au classement.


Préparation avant un match

14h : troisième série de matchs. Notre adversaire est Projet AEIC. Leur stratégie est de lancer des balles.

Pour la première fois, nous n'allons subir aucune désillusion : nous faisons tomber 8 quilles et remportons le match sans problèmes, ajoutant ainsi 11 points à notre compteur. Nous continuons notre remontée.

17h : quatrième série de matchs .Notre adversaire est Astromech. Leur robot est aussi un robot lanceur de balles.

Tout va pour le mieux pour notre robot. Nous renversons 11 quilles, notre adversaire seulement 9. Cette deuxième victoire marque la fin de la deuxième journée.

Bilan de la troisième journée : Nous avons finalement atteint la cinquantième place.

Lors de la dernière série de matchs, quelques équipes seulement ont tenté de relever les quilles que leurs adversaires ont fait tomber. Une seule quille a été relevée lors de tous les matchs : c'est le club de robotique de l'ESEO, futur 2e du classement général, qui est l'auteur de cette performance. Considérant que nous avons déjà bien représenté l'ENST Bretagne et que notre robot n'a plus rien a prouver, nous décidons de tenter de relever une quille lors du dernier match, même si cela risque de nous faire perdre de précieux points. En effet, nous avons conçu un système de relevage grâce à des électro-aimants. Mais nous n'avons malheureusement pas pu nous en servir jusqu'à présent, dans la mesure où notre robot n'a jamais eu le temps de retraverser le pont pour tenter de ramasser des quilles dans le temps imparti (90 secondes). Comme nous voulons à tout prix montrer ce dont notre robot est capable, nous envisageons de ramasser une quille adverse, que nous venons de faire tomber, ce qui est tout à fait faisable en 90 secondes. Le travail de la nuit est donc de perfectionner le système (réglages de la Web Cam et de la hauteur des électro-aimants, adaptation du code...). Nos encadrants sont repartis, apparemment satisfaits des performances.

Samedi 7 mai

8h : le système de relevage a été amélioré. Cependant, à cause du manque de puissance de nos électro-aimants, le taux de réussite de celui-ci n'est pas celui escompté.

10h : dernier match. Notre dernier adversaire est Brick story. Cette équipe a pour habitude de construire des robots en Lego. En plus d'un robot lanceur de balles, ils possèdent un deuxième robot, plus petit, censé traverser le pont pour renverser les quilles restantes. Espérons que notre robot de plus de 15 kilos ne leur fera pas trop de dégats. D'après nos adversaires, il n'y a rien à craindre, leur robot est très solide.

Le match est sur le point de démarrer. N'ayant plus le droit d'étalonner le robot sur la table de match pendant la phase de préparation, nous espérons alors que les conditions de température soient les mêmes que lors du dernier match et nous nous mettons en place. Le match démarre, notre robot heurte le pont, mais le système de capteurs, particulièrement efficace lors des derniers matchs, permet au robot de passer le pont et de faire tomber 7 quilles. Le bras du robot est alors déployé, ce qui nous permet de "balayer" une surface relativement importante, mais l'inévitable arrive : nous rentrons en contact avec le robot adverse. Alors que celui-ci n'avait pas encore eu le temps de lancer ses balles. Pour le moment, seules 3 de nos quilles sont tombées. Bien sùr, le système de capteurs fait réagir notre robot qui essaie, en vain, de se dégager. Il lui est en fait impossible de tourner correctement à cause du bras que l'on a déployé qui vient buter dans l'adversaire. Finalement, celui-ci est littéralement en train de se faire pilonner (les 15 kilos de notre robot ont visiblement pris le dessus sur un petit robot en Lego) et perd, au passage, quelques pièces, et ce jusqu'à la fin du temps imparti. Les arbitres, conscient que ce "massacre" était tout à fait involontaire, nous déclarent vainqueurs. Et même si nous n'avons pas eu l'opportunité de relever des quilles, ce dernier match nous satisfait.

11h30 : La coupe de France de robotique 2005 est finie pour nous. Nous nous classons 43e. Nous rassemblons toutes nos affaires, chargeons les voitures afin de pouvoir prendre la route dès la fin des finales, auxquelles seuls les 16 premiers vont participer.

13h : les portes n'ouvrent qu'à 14h, mais tout le monde se presse déjà pour avoir les meilleures places. Nous sommes organisés et mettons en place une stratégie afin d'être idéalement placés.

14h30 : Ouverture des portes. Comme prévu, nous nous plaçons en bas des gradins, là où passe le plus souvent les caméras. Nous sommes, de plus, particulièrement en évidence, étant donné que nous formons une énorme masse jaune vif (T-shirts au club "E=M6") et que nous exhibons la grande banderole de l'ENST Bretagne. Notre mascotte, une des plus belles présentes sur scène, renforce encore cet effet.

Nous apprenons alors que Mac Lesgy, le traditionnel présentateur de l'émission ne sera pas de la fête (officiellement grippé). Après les sifflets d'un public déçu et les traditionnels discours de remerciement, les finales peuvent enfin commencer.


C'est de la folie dans les gradins

17h : c'est terminé ! RCVA, Ville d'Avray (92), s'impose devant l'ESEO.

18h30 : départ de la Ferté Bernard. Direction l'ENST Bretagne. Nous arriverons à Brest vers minuit, dans un état de fatigue avancé.

Bilan de la dernière journée : Cette dernière journée fut moins mouvementée et intense que les précédentes. Notre but était de faire fonctionner le relevage des quilles, mais les "aléas" de la dernière rencontre ne nous ont pas mis dans de bonnes conditions. Nous quittons la Ferté-Bernard avec beaucoup d'idées en tête, notamment en ce qui concerne les futurs robots qui représenteront l'ENST Bretagne à la coupe de France de robotique. Nous allons d'ailleurs soumettre à nos encadrants des propositions de projets S3, afin que nos successeurs ne fassent pas les mêmes erreurs que nous.

Il ne nous reste plus qu'à obtenir un robot compétitif lors du "Forum S4", qui aura lieu les 28 et 29 juin, afin de montrer à tous les visiteurs ce que nous avons été capables de produire et ainsi justifier notre place dans le classement et peut-être susciter des vocations au sein de nos camarades en première année.