Partie informatique

Les outils

Le STM32

STM32F4

STM32-H405

C'est la nouvelle version du microcontrôleur, qu'on utilise sur Krabi Jr 2014. Attention les librairies et donc une partie du code bas niveau sont différents.

Par contre la carte d'évaluation a exactement le même pinout que le H103. C'est très pratique pour changer de microcontrôleur alors que l'élec est déjà finie ! (pour ma défense on n'avait plus assez de ROM…)

STM32F1

STM32-H107

C'est le microcontrôleur utilisé par Krabi 2013, 2014 et 2015. Il possède beaucoup plus de pattes que les autres (80 contre 52).

STM32-H103

C'est le premier STM32 qu'on a utilisé au club, de 2009 jusqu'à Krabi 2012

Le déplacement Work In Progress

L'architecture

Par ordre d'appel des fonctions :

Tout d'abord, la stratégie décide de (Stratégie V2, qui peut avoir fait

On sait maintenant où on veut aller, et où on est. On pourrait demander au robot de partir à fond et de s'arrêter une fois l'objectif atteint, mais ça marcherait pas ^^ On va en fait créer un profil d'accélération/décélération : On sait quelle est notre accélération/décélération maximale.

Le réglage du PID

La théorie

En pratique

Merci à Xavier Corbillon, Alexandre Dély ou Alexandre Manoury de compléter cette section, notamment avec les scripts et commandes pour récupérer les courbes.

Anciennes sections (coupe 2011 et avant)

La vision par ordinateur

L'Overo

Divers

AX 12

On a maintenant un USB2Dynamixel.

Le logiciel est là (lien local pour aller plus vite) : RoboPlusWeb

Il y a un soucis en ce moment avec les drivers, le fix est ici : FTDI 232R Usb UART

Anciens articles

Les anciens articles (ayant un rapport avec l'ATmega128 par exemple) ne sont plus d'actualité mais comportent parfois des infos intéressantes, vous les trouverez sur la page des anciens articles.

 
informatique.txt · Dernière modification: 2016/12/01 09:33 par 109.218.173.11
 
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